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吸盘机械手的运动原理及内部结构解释

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发表于 2019-7-26 22:14:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
      吸盘机械手的运动原理及内部结构解释

  吸盘机械手内部到底是什么样的,有什么奥秘吗?说一下气动吸盘吸盘机械手的主要结构。
  
  一、吸盘机械手各部位结构
  
  吸盘机械手各部位结构
  
  1. 摆动气缸 2. 定位螺栓 3. 气动手爪 4、6、9. 磁性开关 5. 标准气缸 7. 节流阀 8. 双联气缸10. 接近开关 11. 缓冲阀 12. 支架
  
  吸盘吸盘机械手由多个连杆和关节组成。吸盘吸盘机械手一般由底座、执行机构,如夹钳、吸盘等,以及它们之间的关节和连杆组成,吸盘吸盘机械手能够在其活动范围内,实现任意运动和转向,我们一般把活动的关节称为自由度。
  
  二、气路元件
  
  气路元件种类
  
  气动吸盘吸盘机械手涉及到的气路元件主要有摆动气缸、双联气缸、笔型气缸和气源处理组件等。
  
  气源处理组件
  
  气源处理组件由压力调节过滤器、进气开关以及弯头构成。其气源由空气压缩机提供,压力范围在0.6~1.0MPa,之间,输出压力是0~0.8MPa,可以调节。输出的压缩空气送到各工作单元。
  
  笔型气缸
  
  通过气缸往复运动把物料被送到相应位置。如果进出气的方向变化,气缸的运动方向也会随之变化。气缸两侧的磁性开关主要用来跟踪气缸是否已经运动到指定位置。
  
  双线圈电磁阀
  
  双线圈电磁阀主要是控制气缸进、出气,实现气缸的伸缩运动。要注意红色指示分灯正负极,如果正负极接反,也可以工作,但是指示处于关闭状态。
  
  单线圈电磁阀
  
  单线圈电磁阀控制气缸的单方向运动,实现伸缩运动。与双线圈电磁阀的不同在于,双线圈电磁阀初始位置不固定,能够任意控制两个位置,而单线圈电磁阀初始位置是固定的只可以控制其中一个方向。
  
  气动元件动作分析
  
  手爪控制示意图
  
  三、主要传感器
  
  吸盘吸盘机械手通过感知器的内部传感器检测本身的状态,如速度、位置、加速度等,进而来实现本身与环境信息,如距离、温度和压力的相互作用,环境信息通过外部传感器进行检测。下一步,通过控制器选择对应的环境模式指挥吸盘吸盘机械手完成任务。
  
  吸盘吸盘机械手内部用到的传感器主要有以下几种:
  
  1、光电传感器
  
  光电传感器
  
  原理:发射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射,接收器在接收到足够强的反射光之后,光电开关开始动作。
  
  2、电感式接近开关
  
  电感式接近开关
  
  原理:电感式接近开关里面有振荡器,可以产生交变磁场,当感应距离达到某个范围,金属目标内将会产生涡流,从而使得振荡强度减弱。振荡器振荡及停振的变化,由后面的放大电路进行处理,最终转换为开关信号。
  
  3、气缸活塞到位检测----磁性开关
  
  磁性开关
  
  原理:带有磁环的气缸活塞运动到指定位置后,磁性开关内的两个金属片在磁场的作用下闭合,触发信号产生。
  
  四、气动吸盘吸盘机械手的工作原理
  
  工作原理
  
  气动吸盘吸盘机械手主要由控制系统执、驱动系统、执行机构和位置检测系统构成。在PLC程序的控制下,通过气压传动,实现执行机构动作。
  
  控制系统的信息将指令传给执行机构,对吸盘吸盘机械手动作进行跟踪,如果动作发生错误或者故障,会立即报警。
  
  利用位置检测装置将执行机构的实际位置传递给给控制系统,最终将执行机构以一定的精度运动到指定位置。
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